Tìm kiếm
Đang tải khung tìm kiếm
Kết quả 1 đến 1 của 1

    TIẾN SĨ Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp

    Ác Niệm Ác Niệm Đang Ngoại tuyến (3588 tài liệu)
    .:: Gold Member ::.
  1. Gửi tài liệu
  2. Bình luận
  3. Chia sẻ
  4. Thông tin
  5. Công cụ
  6. Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp

    NGHIÊN CỨU, KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP

    LUẬN ÁN TIẾN SỸ KỸ THUẬT

    1-Tính cấp thiết của đề tài
    Ngành công nghiệp thế giới đã trải qua nhiều cuộc cách mạng trong quá khứ,
    những cuộc cách mạng làm thay đổi cả thế giới chúng ta đang sống. Robot và tự
    động hóa là một cuộc cách mạng vĩ đại, vì mục đích của nó là giải phóng con người
    ra khỏi những lao động nặng nhọc. Do đó, có thể thấy con người mong đợi sự xuất
    hiện của những robot hoàn hảo đến thế nào.
    Mặc dù robot và robot công nghiệp đã, đang được sử dụng rộng rãi song bản thân
    là giao thoa của nhiều lĩnh vực kỹ thuật mũi nhọn, không ngừng phát triển nên luôn
    có những giới hạn bị đẩy lên cao hơn. Bên cạnh đó động học, động lực học robot
    vẫn được coi là còn nhiều yếu tố chưa rõ khi phân tích khảo sát theo phương pháp
    giải tích. Điều đó thể hiện rằng những ứng xử của cấu trúc trong quá trình làm việc,
    chưa được hiểu biết đầy đủ. Để có thể ứng dụng robot vào những công việc đòi hỏi
    thao tác tinh vi nhất, cần có thêm nhiều nỗ lực nhằm làm chủ các quá trình động học
    và động lực học.
    Ngày nay robot đã được sử dụng phổ biến trên thế giới nhưng vẫn chưa được
    khai thác đúng mức ở Việt Nam. Ngoài nguyên nhân về đầu tư ban đầu lớn, thì một
    trong những nguyên nhân khác là do chưa có đầu tư nghiên cứu đầy đủ trong nước,
    khiến các kiến thức chuyên nghành của lĩnh vực này chưa được phổ cập cho lực
    lượng sử dụng thiết bị cũng như cán bộ nghiên cứu, ứng dụng kỹ thuật này. Mặt
    khác có những kỹ thuật đang sử dụng rất phức tạp, việc tiếp cận đối với những vấn
    đề này có nhiều trở ngại, nếu có thể thay thế bằng một kỹ thuật đơn giản hơn sẽ tạo
    thuận lợi đáng kể.
    Các thông số điều khiển robot như quỹ đạo, vận tốc, gia tốc, lực .trên các robot
    nhập ngoại đã được các hãng sản xuất tích hợp và cài đặt sẵn trên thiết bị. Trong khi
    đó để thực hiện các công việc phức tạp, các dữ liệu này cần can thiệp điều chỉnh
    theo ý đồ. Điều đó đã gây khó khăn cho người sử dụng trong chuẩn bị dữ liệu.
    Chẳng hạn vì lí do giá thành, nhà sản xuất chỉ trang bị bộ nội suy cung tròn và bộ
    nội suy đường thẳng cho robot hàn. Việc gia công các đường cong ghềnh không
    gian nằm trong khả năng của cấu trúc chấp hành, song vượt ra ngoài khả năng của
    hệ điều khiển được trang bị.
    Các thông số động học, động lực học đã được nghiên cứu nhiều, nhưng chưa thực
    sự chú trọng đến tính thực dụng trong điều khiển thời gian thực. Trong đó các thông
    số động học, chủ yếu nhận được thông qua giải hệ phương trình ràng buộc, chưa kể
    đến giới hạn cơ học của các khớp. Do vậy việc chọn nghiệm điều khiển từ nghiệm
    toán học thường làm kéo dài thời gian vô ích.
    Nhằm đáp ứng phần nào các đòi hỏi trên đây, tác giả tập trung nghiên cứu giải
    quyết vấn đề:
    “Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot
    công nghiệp”


    MỤC LỤC
    Mục
    Nội dung
    Trang
    Trang phụ bìa luận án 1
    Lời cam đoan 2
    Mục lục 3
    Danh mục các thuật ngữ, kí hiệu, từ viết tắt 9
    Danh mục các bảng biểu 11
    Danh mục các hình vẽ đồ thị 12
    MỞ ĐẦU 15
    CHưƠNG 1 - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC
    CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP
    Robot và các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành 19
    1.1.1 Hệ thống chấp hành của robot công nghiệp 19
    1.1.2 Tổng quan về cổ tay cầu truyền động song song dư 25
    1.1.3 Robot và các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành 28
    1.1.4 Khởi tạo, đo đếm và truyền thông số 29
    Robot và các bài toán cơ học cơ cấu chấp hành 31
    Động học 31
    1.1
    1.2
    1.2.1
    1.2.1.1 Bài toán giải tích động học 32
    1.2.1.2 Bài toán tổng hợp động học 32
    1.2.2 Tĩnh học 32
    1.2.3 Động lực học 33
    1.2.3.1 giải tích động lực học 33
    1.2.3.2 Tổng hợp động lực học 34
    1.3
    Một số nghiên cứu về tổng hợp thông số làm việc của hệ
    thống
    34
    1.4 Hướng nghiên cứu của đề tài 37
    1.5 Kết luận chương 1 38
    CHưƠNG 2 - GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGưỢC
    TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT
    2.1 Chất lượng quá trình làm việc của robot công nghiệp 40
    2.2 Dữ liệu của bài toán động học ngược robot 41
    2.2.1 Dữ liệu động học và vị trí của bài toán ngược trong điều khiển 41
    2.2.2 Các phương pháp xây dựng dữ liệu động học 42
    Bài toán động học trên quan điểm điều khiển thời gian thực 43
    2.3.1 Một số vấn đề cơ bản về động học robot 43
    2.3.2 Hiệu quả giải thuật trên quan điểm điều khiển thời gian thực 45
    quan hệ giữa bài toán động học và bài toán tối ưu 46
    2.4.1 Cơ sở của việc thay đổi kiểu bài toán 46
    2.4.2 Số bậc tự do của robot và các dạng bài toán tối ưu 49
    2.4.3 Bài toán di chuyển tối thiểu 50
    Tự động hoá xác định các biến trong điều khiển động học robot 51
    2.5.1 Giải thuật trên cơ sở bài toán tối ưu 51
    2.5.2 Khả năng ứng dụng của giải thuật trên máy tính 52
    Bài toán quy hoạch phi tuyến với ràng buộc dạng chuẩn 53
    2.6.1 Bài toán quy hoạch phi tuyến và nghiệm tối ưu của nó 53
    2.6.2 Các phương pháp triển vọng với dạng hàm mục tiêu Banana 54
    2.3
    2.4
    2.5
    2.6
    2.6.2.1 Phương pháp cầu phương tuần tự (SQP) 54
    2.6.2.2 Phương pháp Giảm Gradient tổng quát (GRG) 55
    2.6.2.3 Phương pháp di truyền (GA) 56
    2.6.3
    Môi trường lập trình và lựa chọn hàm chức năng
    57
    2.6.3.1 Nhận định chung 57
    2.6.3.2 Kết quả bài toán mẫu 58
    2.6.3.3 Kết quả chạy chương trình 59
    2.6.3.4 Lựa chọn phương pháp tối ưu 60
    Giải bài toán ngược với công cụ Solver của MS – OFFICE 61
    2.7.1 Giới thiệu chung về giải thuật và phương pháp 61
    2.7.2 Minh hoạ các thao tác chính với công cụ Solver 65
    Kết luận chương 2
    2.8
    68
    CHưƠNG 3 - ỨNG DỤNG MÁY TÍNH GIẢI BÀI TOÁN NGưỢC
    VÀ XÂY DỰNG CÁC ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA BIẾN KHỚP
    Các chỉ tiêu đánh giá 70
    3.1.1 Tính vạn năng 70
    3.1.2 Tốc độ hình thành lời giải 70
    3.1.3 Tính chính xác 70
    3.1.4 Tính thực dụng, khả năng lồng ghép các yêu cầu riêng 71
    So sánh kết quả với phương pháp khác 72
    3.2.1 Cơ cấu ba khâu phẳng (Toàn khớp quay) 72
    3.2.2 Robot Adept-One (Bốn bậc tự do, q3 tịnh tiến) 75
    3.2.3 Robot Scorbot (Năm bậc tự do toàn khớp quay) 77
    3.2.4 Robot Stanford (Sáu bậc tự do, q3 tịnh tiến) 79
    3.2.5 Robot Elbow (Sáu bậc tự do toàn khớp quay) 82
    3.2.6 Robot Puma (Sáu bậc tự do toàn khớp quay) 85
    3.2.7 Robot Fanuc (Sáu bậc tự do toàn khớp quay) 88
    3.1
    3.2
    xây dựng các đặc tính động học của khớp
    3.3
    3.3.1 Mô tả bài toán
    3.3.2 xây dựng các ma trận Pi
    3.3.3 Tính toán chiều dài đường hàn, thời gian hàn
    3.3.4 Hệ phương trình động học thuận robot VR-006CII
    3.3.5 Giải bài toán ngược tại các điểm chốt
    3.3.6 xây dựng đặc tính chuyển động trong không gian khớp
    3.3.6.1 Biến khớp q6
    3.3.6.2 Biến khớp q5
    3.3.6.3 Biến khớp q4
    3.3.6.4 Biến khớp q3
    3.3.6.5 Biến khớp q2
    3.3.6.6 Biến khớp q1
    3.4
    Mô phỏng robot
    Phần mềm điều khiển Robot thí nghiệm 92
    3.5.1 Mô tả cấu trúc thí nghiệm 92
    3.5.2 Chương trình máy tính 92
    Kết luận chương 3 93
    3.5
    3.6
    CHưƠNG 4 - TỔNG HỢP ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CỔ TAY ROBOT
    BA BẬC TỰ DO
    Các cơ cấu cổ tay cầu dùng truyền động bánh răng nón điển
    4.1
    hình
    125
    4.1.1 Các cơ cấu điển hình 125
    4.1.2 Phân loại theo số khâu hợp thành 125
    4.1.2.1 Cổ tay bảy khâu 126
    4.1.2.2 Các cổ tay tám khâu trên cơ sở cổ tay bảy khâu 126
    4.1.2.3 Các cổ tay tám khâu 126
    4.1.2.4 Cổ tay chín khâu 126
    Động học cơ cấu bánh răng nón vi sai 127
    4.2.1 Phương trình mạch cơ sở 127
    4.2.2 Điều kiện đồng trục 128
    Tổng hợp cấu trúc động học cổ tay robot cầu ba bậc tự do 128
    4.3.1 Giới thiệu về cổ tay robot cầu có phần đóng mạch 128
    4.3.2 Đề xuất cấu trúc phần chấp hành 129
    4.3.3 Tổng hợp cấu trúc phần đóng mạch 130
    4.2
    4.3
    4.3.3.1 Điều kiện hoạt động của mạch vòng kín 130
    4.3.3.2 Tính chất lát cắt 131
    4.3.3.3 Các quan hệ động học của cổ tay cầu 133
    4.3.3.4 Tổng hợp cấu trúc đóng mạch 135
    4.3.3.5 Kiểm nghiệm kết quả 137
    Kết luận chương 4 139
    KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
    4.4
    140

    Xem Thêm: Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp
    Nội dung trên chỉ thể hiện một phần hoặc nhiều phần trích dẫn. Để có thể xem đầy đủ, chi tiết và đúng định dạng tài liệu, bạn vui lòng tải tài liệu. Hy vọng tài liệu Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp sẽ giúp ích cho bạn.
    #1
  7. Đang tải dữ liệu...

    Chia sẻ link hay nhận ngay tiền thưởng
    Vui lòng Tải xuống để xem tài liệu đầy đủ.

    Gửi bình luận

    ♥ Tải tài liệu

social Thư Viện Tài Liệu

Từ khóa được tìm kiếm

Nobody landed on this page from a search engine, yet!

Quyền viết bài

  • Bạn Không thể gửi Chủ đề mới
  • Bạn Không thể Gửi trả lời
  • Bạn Không thể Gửi file đính kèm
  • Bạn Không thể Sửa bài viết của mình
  •  
DMCA.com Protection Status