Tìm kiếm
Đang tải khung tìm kiếm
Kết quả 1 đến 1 của 1

    THẠC SĨ Nghiên cứu một số phương pháp phát hiện biên và ứng dụng vào bài toán robot di chuyển dọc theo hành lang

    Nhu Ely Nhu Ely Đang Ngoại tuyến (1771 tài liệu)
    .:: Bronze Member ::.
  1. Gửi tài liệu
  2. Bình luận
  3. Chia sẻ
  4. Thông tin
  5. Công cụ
  6. Nghiên cứu một số phương pháp phát hiện biên và ứng dụng vào bài toán robot di chuyển dọc theo hành lang

    LUẬN VĂN THẠC SĨ CÔNG NGHỆ THỐNG TIN
    NĂM 2011



    MỤC LỤC
    LỜI CAM ĐOAN . i
    LỜI CẢM ƠN ii
    MỤC LỤC iii
    DANH MỤC HÌNH iv
    MỞ ĐẦU . 1
    CHƯƠNG 1 3
    TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐƯỜNG Đ
    I 4
    1.1. Sơ lược quá trình phát triển 4
    1.2. Những ứng dụng điển hình của robot . 7
    1.3. Một số định nghĩa 13
    1.4. Phân loại robot . 16
    1.4.1. Phân loại theo dạng hình học của không gian hoạt động 16
    1.4.2. Phân loại theo thế hệ 19
    1.4.3. Phân loại theo bộ điều khiển 23
    1.4.4. Phân loại robot theo nguồn dẫn động . 24
    1.5. Các kỹ thuật xác định đường đi cho robot 24

    CHƯƠNG 2 26
    CÁC KỸ THUẬT TÌM ĐƯỜNG ĐI CỦA ROBOT
    . 26
    2.1. Giới thiệu về robot tự hành . 26
    2.2. Kỹ thuật tìm đường đi của robot . 26
    2.2.1. Kỹ thuật điều khiển bằng thiết bị cầm tay 26
    2.2.2. Kỹ thuật dùng thiết bị cảm ứng 27
    2.2.3. Kỹ thuật dùng xử lý ảnh . 27
    2.2.3.1. Kỹ thuật dò biên 27
    2.2.3.2. Các phương pháp phát hiện biên trực tiếp 29
    2.2.3.3. Phương pháp phát hiện biên gián tiếp 44
    2.3.3.4. Một số nhận xét và đánh giá các phương pháp phát hiện biên
    (phương pháp Gadient, phương pháp Laplace, phương pháp Canny) . 50
    2.2.3.5. Biến đổi Hough . 52
    2.3. Một số nhận xét về các kỹ thuật tìm đường đi cho robot 55
    2.3.1. Kỹ thuật điều khiển bằng tay 55
    2.3.2. Kỹ thuật dò line bằng thiết bị cảm ứng . 55
    2.3.3. Kỹ thuật tìm đường đi bằng phương pháp xử lý ảnh 56

    CHƯƠNG 3 57
    CÀI ĐẶT THỬ NGHIỆM
    . 57
    3.1. Giới thiệu . 57
    3.2. Cài đặt thuật toán xác định đường đi cho Robot . 57
    3.2.1. Thuật toán xác định vị trí mới cho robot 60
    3.2.2. Thuật toán xác định tọa độ trái và phải gần nhất 63
    3.2.3. Kết quả thử nghiệm của thuật toán Canny và Hough 66
    Kết luận chương 3 . 69
    KẾT LUẬN . 70




    MỞ ĐẦU
    1. Lý do chọn đề tài

    Trong thời đại ngày nay robot có thể giúp ta làm các công việc nặng
    nhọc, nguy hiểm cho sức khỏe ch ng hạn như trong các nhà máy hóa chất, nơi
    có nhiều chất phóng xạ. Những dây chuyền cần tự động hóa không thể thiếu
    robot, đặc biệt robot có thể làm việc liên tục trong thời gian dài với độ chính
    xác cao.
    Xu hướng nghiên cứu phát triển robot trên thế giới được quan tâm
    nhiều nhất trong thời gian qua là : tay máy robot (Robot Manipulators), Robot
    di động (Mobile Robots), Robot phỏng sinh học (Bio Inspired Robots) và
    Robot cá nhân (Personal Robots). Với Robot phỏng sinh học, các nghiên cứu
    thời gian qua tập trung vào 2 loại chính là Robot đi (Walking robots) và
    Robot dáng người (Humanoid Robots). Robot di động được nghiên cứu nhiều
    như Xe tự hành trên mặt đất AGV (Autonomous Guided Vehicles), Robot tự
    hành dưới nước AUV (Autonomous Underwater Vehicles), Máy bay không
    người lái UAV (Unmanned Arial Vehicles) [11].
    Vừa qua, Công ty Cybertein Robots Limited của Anh đã chế tạo thành
    công Robot Titan có khả năng nói chuyệ n, ca hát, nhảy theo nhạc, những cử
    chỉ hành động khá nhanh nhẹn và linh hoạt rất giống con người đặc biệt robot
    này di chuyển rất thông minh [12] [13].
    Ở Việt Nam, các doanh nghiệp thiết kế và chế tạo cũng có nhiều sản
    phẩm ấn tượng trên thị trường quốc tế, trong đó phải nói đến Công ty Cổ phần
    Robot TOSY. TOSY đã gây thương hiệu bởi Robot đánh bóng bàn TOPIO
    Ping Pong được trình diễn tại Hội chợ quốc tế Robot IREX 2009 ở Nhật Bản
    năm 2009 [11].

    Mặc dầu có nhiều công trình nghiên cứu về robot nhưng các môn học
    liên quan về robot được đưa vào giảng dạy ở các trường Đại học trong khoảng
    20 năm trở lại đây. Việc điều khiển robot hầu như đều sử dụng cảm biến, tia
    hồng ngoại, khó khăn ở đây là mỗi cảm biến sẽ có các thông số kỹ thuật
    khác nhau nên khi thay đổi cảm biến thì việc lập trình điều khiển cho robot
    hầu như phải chỉnh sữa lại chương trình, mặt khác khi bề mặt thay đổi thì kết
    quả dò đường đi của robot không còn chính xác nữa.
    Xuất phát từ thực tế đó, luận văn lựa chọn đề tài “ Nghiên cứu một số
    phương pháp phát hiện biên và ứng dụng vào bài toán robot di chuyển dọc
    theo hành lang”. Mục đích chính của đề tài là điều khiển robot bằng phương
    pháp xử lý ảnh, hạn chế việc chỉnh sữa chương trình khi điều kiện bài toán
    thay đổi.
    2. Mục tiêu của đề tài
    Xây dựng giải thuật và phần mềm xử lý hình ảnh dùng để xác định
    biên và các đường th ng Hough từ đó điều khiển robot di chuyển dọc theo các
    đường th ng Hough này.
    3. Bố cục của đề tài
    Ngoài phần mở đầu và kết luận, luận văn được chia thành 3 chương,
    nội dung cụ thể của các chương như sau:
    Chương 1: Tổng quan về robot và đường đi
    Trong chương này trình bày sơ lược về lịch sử phát triển, các ứng
    dụng và một số kỹ thuật tìm đường đi của robot được trình bày như là các
    khái niệm [2].
    Chương 2: Các kỹ thuật tìm đường đi của robot
    Nội dung của chương này sẽ trình bày các kỹ thuật tìm đường đi cho
    robot. Nêu ra một số nhận xét và đánh giá về các kỹ thuật này từ đó lựa chọn
    kỹ thuật ứng dụng cho bài toán [1] [3] [4] [6].

    Chương 3: Cài đặt thử nghiệm

    Nội dung chương này trình bày chương trình demo phát hiện biên và
    xác định các đường th ng Hough, từ đó điều khiển robot di chuyển dọc theo
    các đường th ng này.
    Tuy nhiên, việc nghiên cứu một vấn đề khoa học đi đến kết quả là một
    khó khăn và nhiều thách thức do vậy luận văn chắc còn nhiều thiếu sót. Rất
    mong nhận được ý kiến đóng góp quý báu của quý thầy cô và đồng nghiệp.




    TÀI LIỆU THAM KHẢO
    Tiếng Việt
    [1]. Võ Đức Khánh, Hoàng Văn Kiếm, “Giáo trình xử lý ảnh số”. Nhà
    xuất bản Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh.
    [2]. Lê Hoài Quốc, Chung Tấn Lâm, “Robot công nghiệp”. Nxb Khoa
    hoc và kỹ thuật, 2002.
    [3]. Đỗ Năng Toàn (2002), “Biên ảnh và một số tính chất”, Tạp chí Khoa
    học Công nghệ, Tập 40, số ĐB, tr 41-48.
    [4]. Đào Văn Hiệp, “Kỹ thuật Robot”. Nxb Khoa hoc và kỹ thuật, 2004.
    [5]. Đỗ Năng Toàn, Phạm Văn Dũng, Phạm Việt Bình (2005), “Ứng
    dụng chu tuyến trong phát hiện góc nghiêng Vă n bản”. Kỷ yếu Hội
    thảo Quốc gia lần thứ 7 - Một số vấn đề chọn lọc của Công nghệ
    thông tin và Truyền thông, Đà Nẵng 18-20/08 /2004. Nxb KH&KT,
    Hà Nội 2005.
    [6]. Đỗ Năng Toàn (2007), Phạm Việt Bình, “Giáo trình xử lý ảnh”, Đại
    học Thái Nguyên.
    Tiếng Anh
    [7]. A Amin and S. Fischer, A Document Skew Detection Method Using
    the Hough Transform, Pattern Analysis & Applications, 2000.
    [8]. S. C. Hinds, J. L. Fisher and D. P. D'Amato. A Document Skew
    Detection Method Using Run-Length Encoding and the Hough
    Transform. 10th International Conference on Pattern Recognition,
    vol. 1, 1990.
    [9]. AL Shatnawi and K. Omar, Methods of Arabic baseline detection the
    state of art. Int. J. Comput. Sci. Network Secur, 2008
    [10]. S. Srihari and V. Gonvindaraju. Analysis of texual images using
    hough transform, 1989.
    Internet
    [11]. http://automation.net.vn/Robot-Robotics/Xu-the-pha-t-trie-n-Robottren-the-gio-i-va-ti-nh-hi-nh-nghien-cu-u-Robot-o-Vie-t-Nam-hie-nnay.html
    [12]. http://vnexpress.net/gl/khoa-hoc/2011/10/robot-khong-lo-titan-landan-tien-den-tp-hcm/page_2.asp.
    [13]. http://www.youtube.com/watch?v=oKm2aOd62ZI

    Xem Thêm: Nghiên cứu một số phương pháp phát hiện biên và ứng dụng vào bài toán robot di chuyển dọc theo hành lang
    Nội dung trên chỉ thể hiện một phần hoặc nhiều phần trích dẫn. Để có thể xem đầy đủ, chi tiết và đúng định dạng tài liệu, bạn vui lòng tải tài liệu. Hy vọng tài liệu Nghiên cứu một số phương pháp phát hiện biên và ứng dụng vào bài toán robot di chuyển dọc theo hành lang sẽ giúp ích cho bạn.
    #1
  7. Đang tải dữ liệu...

    Chia sẻ link hay nhận ngay tiền thưởng
    Vui lòng Tải xuống để xem tài liệu đầy đủ.

    Gửi bình luận

    ♥ Tải tài liệu

social Thư Viện Tài Liệu

Từ khóa được tìm kiếm

Nobody landed on this page from a search engine, yet!

Quyền viết bài

  • Bạn Không thể gửi Chủ đề mới
  • Bạn Không thể Gửi trả lời
  • Bạn Không thể Gửi file đính kèm
  • Bạn Không thể Sửa bài viết của mình
  •  
DMCA.com Protection Status