Tìm kiếm
Đang tải khung tìm kiếm
Kết quả 1 đến 1 của 1

    THẠC SĨ Thiết kế bộ quan sát trượt

    D
    dream dream Đang Ngoại tuyến (18495 tài liệu)
    .:: Cộng Tác Viên ::.
  1. Gửi tài liệu
  2. Bình luận
  3. Chia sẻ
  4. Thông tin
  5. Công cụ
  6. Thiết kế bộ quan sát trượt

    Luận văn thạc sĩ
    Đề tài: THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT TRƯỢT
    Mô tả bị lỗi font vài chữ, tài liệu thì bình thường

    MỤC LỤC
    CÁC TỪ VIẾT TẮT VII
    BẢNG QUY ƯỚC KÝ HIỆU . VIII
    DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU IX
    DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ .X
    CHƯƠNG 1 - 1 -
    MỞ ðẦU - 1 -
    1.1 BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI .- 1 -
    1.2 BỘ QUAN SÁT CHẾ ðỘ TRƯỢT .- 4 -
    1.3 PHÂN BIỆT GIỮA BỘ QUAN SÁT TRƯỢT VÀ CÁC BỘ QUAN SÁT
    TRẠNG THÁI KHÁC .- 5 -
    CHƯƠNG 2 - 8 -
    ðIỀU KHIỂN CHẾ ðỘ TRƯỢT - 8-
    2.1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN .- 9 -
    2.2 CHIẾN LƯỢC ðIỀU KHIỂN .- 11 -
    2.3 CƠ SỞ CHẾ ðỘ TRƯỢT .- 14 -
    2.3.1 Sự tồn tại của chế ñộ trượt . - 14 -
    2.3.2 Tính ñạt ñược ñường ống trượt trong thời gianxác ñịnh - 14 -
    2.3.3 Kết quả của ñiều khiển chế ñộ trượt . - 15 -
    2.3.4 Vùng hấp dẫn . - 16 -
    2.3.5 Chuyển ñộng trượt . - 16 -
    2.4 CÁC ðẶC TÍNH ðỘNG HỌC TRONG CHẾ ðỘ TRƯỢT - 18 -
    2.4.1 Các hệ thống tuyến tính -18 -
    2.4.2 Các hệ thống phi tuyến . -22 -
    2.4.3 Hiện tượng tiếng kêu lạch cạch (chattering) . - 24 -
    2.5 THIẾT KẾ ðIỀU KHIỂN CHẾ ðỘ TRƯỢT - 26 -
    2.5.1 ðiều kiện ñạt ñược . - 26 -
    2.5.2 Các thuộc tính bền vững . - 28 -
    CHƯƠNG 3 - 32 -
    BỘ QUAN SÁT CHẾ ðỘ TRƯỢT - 32 -
    3.1 GIỚI THIỆU CHUNG .- 32 -
    3.2 ðẦU RA VÀ PHÉP NỘI XẠ VI PHÂN ðẦU VÀO .- 39 -
    3.2.1 Bộ quan sát phi tuyến . - 39 -
    3.2.2 Bộ quan sát trượt cho ñầu ra và dạng nội xạ phi tuyến vi phân ñầu ra . - 41 -
    3.3 QUAN SÁT ðẦU VÀO MÔ HÌNH DẠNG TAM GIÁC - 45 -
    3.3.1 Thiết kế bộ quan sát chế ñộ trượt ñối với ñầu vào mô hình dạng tam giác . -
    46 -3.3.2 ðiều kiện xem xét bộ quan sát - 50 -
    3.4 MÔ PHỎNG BỘ QUAN SÁT TRƯỢT - 52 -
    CHƯƠNG 4 - 54 -
    BỘ QUAN SÁT CHẾ ðỘ TRƯỢT CHO ðỘNG CƠ MỘT CHIỀU - 54 -
    4.1 MÔ HÌNH TOÁN HỌC ðỘNG CƠ ðIỆN MỘT CHIỀU .- 54 -
    4.2 BỘ QUAN SÁT CHẾ ðỘ TRƯỢT .- 55 -
    4.2.1 Bộ quan sát tốc ñộ - 55 -
    4.2.2 Bộ quan sát dòng - 56 -
    4.2.3 Bộ quan sát mô men tải - 57 -
    4.3. MÔ PHỎNG BỘ QUAN SÁT CHẾ ðỘ TRƯỢT - 58 -
    CHƯƠNG 5 - 64 -
    THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT TRƯỢT CHO ðỘNG CƠ KHÔNG ðỒNG BỘ BA PHA
    . - 64 -
    5.1 GIỚI THIỆU - 64 -
    5.2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC ðỘNG CƠ KHÔNG ðỒNG BỘ BA PHA - 65 -
    5.3 BỘ QUAN SÁT CHẾ ðỘ TRƯỢT .- 69 -
    5.3.1 Mô hình bộ quan sát . - 69 -
    5.3.2 Phân tích bộ quan sát . - 70 -
    5.4 MÔ PHỎNG BỘ QUAN SÁT TRƯỢT ðỘNG CƠ KHÔNG ðỒNG BỘ BA
    PHA .- 74 -
    5.5 ðÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA BỘ QUAN SÁT CHẾ ðỘ TRƯỢT VỚI BỘ
    QUAN SÁT TRẠNG THÁI LUENBERGER .- 78 -
    5.5.1 Bộ quan sát Luenberger cho ñộng cơ không ñồngbộ ba pha - 78 -
    5.5.2 Kết quả mô phỏng giữa hai phương pháp . - 80 -
    5.5.3 Kết luận - 84 -
    5.6 THIẾT KẾ BỘ ðIỀU KHIỂN CHẾ ðỘ TRƯỢT ðIỀU KHIỂN ðỘNG CƠ
    KHÔNG ðỒNG BỘ BA PHA DỰA TRÊN BỘ QUAN SÁT TRƯỢT .- 84 -
    5.6.1 Thiết kế bộ ñiều khiển . - 84 -
    5.6.2 ðáp ứng vòng kín . - 86 -
    5.6.3 Kết quả mô phỏng - 88 -
    KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ . - 90 -
    1. KẾT LUẬN - 90 -
    2. KIẾN NGHỊ .- 91 -
    PHỤ LỤC . - 92 -
    TÀI LIỆU THAM KHẢO - 101 -

    CHƯƠNG 1: MỞ ðẦU
    Trong các hệ thống ñiều khiển, ñặc biệt các hệ thống ñiều khiển kín, ñể ñiều khiển
    ñối tượng chính xác, ổn ñịnh và tối ưu theo yêu cầucông nghệ ñòi hỏi hệ thống phải
    ño ñược các tín hiệu ñầu ra của ñối tượng. Trên thực tế, các tín hiệu ñầu ra của ñối
    tượng ñều ñược ño bởi các cảm biến, nhưng các cảm biến thực có những nhược ñiểm
    có thể gây ảnh hưởng xấu ñến hệ thống ñiều khiển [2].
    Có ít nhất bốn vấn ñề thường thấy xuất hiện liên quan ñến các cảm biến. Thứ nhất,
    các cảm biến thường ñắt. Giá cảm biến có thể nâng giá thành của cả hệ thống ñiều
    khiển lên tương ñối lớn. Trong nhiều trường hợp, các cảm biến và phụ kiện ñi theo
    ñược coi là những thành phần ñắt nhất của hệ thống.Thứ hai, các cảm biến và dây tín
    hiệu có thể làm giảm sự ổn ñịnh của các hệ thống. Thứ ba, một số tín hiệu trên thực tế
    rất khó ñể ño. Các tín hiệu không thể tiếp cận ñượcdo một vài lý do như môi trường
    khắc nghiệt và chuyển ñộng tương ñối giữa bộ ñiều khiển và cảm biến, ví dụ, ño nhiệt
    ñộ trong rotor ñộng cơ ñiện. Thứ tư, các cảm biến gây ra các sai số như nhiễu ngẫu
    nhiên, sai số chu kỳ và một số hạn chế.
    1.1 BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI
    Các bộ quan sát có thể ñược sử dụng ñể thay thế cáccảm biến trong hệ thống ñiều
    khiển. Các bộ quan sát là các thuật toán kết hợp giữa các tín hiệu ño ñược và các kiến
    thức khác của hệ thống ñiều khiển ñể tạo ra các tínhiệu ñược quan sát. Các tín hiệu
    ñược quan sát này có thể chính xác hơn, ít tốn kém hơn và chắc chắn hơn các tín hiệu
    ñược ño. Do ñó, các bộ quan sát cho phép các kỹ sư thiết kế thay thế các cảm biến
    thực [2].
    Các bộ quan sát làm việc dựa trên sự kết hợp kiến thức về ñối tượng, ñầu ra biến
    ñổi công suất, và các thiết bị phản hồi ñể lấy các tín hiệu phản hồi. Một ví dụ trong
    cuộc sống hàng ngày khi người lái xe có kinh nghiệmmang xe ô tô ñến bãi ñỗ. Người
    lái xe kết hợp giữa kiến thức về phanh xe với kiến thức về ñáp ứng ñộng học của xe
    trong quá trình phanh mà anh ta ñã có từ trước. Người lái xe có kinh nghiệm sẽ biết
    ñược phản ứng của xe như thế nào ñối với lực phanh và sử dụng kiến thức ñó ñể mang
    xe ô tô tới bãi ñỗ nhanh nhất và có thể ñiều khiển dễ dàng nhất [2,21].
    Nguyên tắc của bộ quan sát là sự kết hợp của các tín hiệu phản hồi ño ñược với
    kiến thức về các thành phần của hệ thống ñiều khiển(chủ yếu ñối tượng và hệ thống
    phản hồi), ñáp ứng của ñối tượng có thể ñược biết với ñộ chính xác lớn hơn việc sử
    dụng tín hiệu phản hồi. Như ñược chỉ ra trong Hình 1.1, bộ quan sát củng cố thêm ñầu
    ra cảm biến và cung cấp tín hiệu phản hồi tới các luật ñiều khiển.
    Trong một số trường hợp, bộ quan sát có thể ñược sửdụng ñể nâng cao chế ñộ
    thực thi của hệ thống. Nó có thể chính xác hơn các cảm biến và có thể giảm ñộ trễ pha
    trong các cảm biến [2]. Các bộ quan sát cũng có thểcung cấp các tín hiệu nhiễu, các
    tín hiệu này có thể ñược sử dụng ñể cải tiến ñáp ứng nhiễu. Trong các trường hợp
    khác, các bộ quan sát có thể giảm giá thành hệ thống bằng cách củng cố chế ñộ thực
    thi của các cảm biến giá trị thấp. Do ñó, sự kết hợp này có thể cung cấp chế ñộ thực thi
    tương ñương ñối với cảm biến có giá trị cao. Trong trường hợp có thể, các bộ quan sát
    có thể loại bỏ hoàn toàn các cảm biến, giảm giá cảmbiến và các phụ kiện ñi kèm. Ví
    dụ, một trong các phương pháp là phản hồi gia tốc, việc gia tốc ñược quan sát sử dụng
    cảm biến vị trí và do ñó loại bỏ sự cần thiết ñối với cảm biến gia tốc riêng biệt.
    Các bộ quan sát có thể bền vững hơn các cảm biến thực tế, ñặc biệt khi các tham
    số hệ thống thay ñổi nhanh trong suốt quá trình vậnhành. Bộ quan sát có thể mang lại
    các lợi ích khi hệ thống vận hành và vì vậy, trong nhiều trường hợp, nó làm giảm giá
    thành và tăng ñộ ổn ñịnh [2].
    Các kỹ thuật ñược sử dụng ñối với việc quan sát cáchệ thống có các ñầu vào chưa
    biết có thể ứng dụng trong nhiều vấn ñề như phát hiện lỗi và loại bỏ nhiễu. Chúng ta
    phân biệt hai phương pháp: Một phương pháp bao gồm việc quan sát các ñầu vào chưa
    biết hay ít nhất xác ñịnh các ngưỡng. Phương pháp còn lại bao gồm việc quan sát các
    trạng thái của hệ thống ngay cả khi không có các ñầu vào bất chấp các nhiễu bên ngoài
    như thế nào [7].
    Vấn ñề thiết kế các bộ quan sát cho các hệ thống ñabiến ñược ñiều khiển bởi các
    ñầu vào chưa biết ñã ñược nghiên cứu rộng rãi. Các bộ quan sát như vậy rất quan trọng
    ñối với các hệ thống có nhiễu ngoài hay các ñầu vào không thể truy cập, và trong
    nhiều ứng dụng như phát hiện lỗi và nhận dạng tham số các bộ quan sát bền vững phải
    ñược thiết kế. ðối với các hệ thống tuyến tính, ñiều này có thể ñược thực hiện bằng
    cách sử dụng các bộ quan sát kiểu Luenberger [8].
    Theo [9], thiết kế ngẫu nhiên các bộ quan sát dựa trên mô hình ñối tượng ñược mô
    tả bởi một số lượng lớn các loại kỹ thuật lọc Kalman khác nhau. Trên thực tế thiết kế
    số của lọc Kalman là tuyệt ñối toàn diện, các thuậttoán lọc Kalman có thể dễ dàng
    thích hợp với các nguồn tín hiệu ñầu vào tại các tốc ñộ khác nhau, có thể sử dụng thoả
    mãn thêm không chỉ từ quan hệ thời gian với một nguồn tín hiệu, mà còn từ sự sai lệch
    của nhiều phép ño của cùng tín hiệu.
    Thông thường các bộ ñiều khiển phản hồi trạng thái và bộ quan sát trạng thái ñược
    xây dựng dựa trên mô hình toán học của hệ thống vớimột số các chế ñộ dao ñộng nhất
    ñịnh, nhưng ñiều này có thể gây ra tràn ñiều khiển và quan sát, do ñó các chế ñộ hệ

    TÀI LIỆU THAM KHẢO
    TIẾNG ANH
    [1] Wilfrid Perruquetti, Jean Pierre Barbot, “Sliding mode control in engineering”,
    Library of Congress Cataloging in Publication Data,2002;
    [2] George Ellis, “Observers in control systems”, Academic Press, 2002;
    [3] S. Drakunov, “Sliding mode observer based on equivalent control method”,
    Proceedings of the 31th IEEE CDC92, pp. 2368-2369, 1992;
    [4] Francesco Parasiliti, Roberto Petrella, Marco Tursini, “Adaptive sliding mode
    observer for speed sensorless control of induction motors”, IEEE, pp. 2277-2283,
    1999;
    [5] H.R. Sabouhi, A.A. Gharaveisi, “Design of a novel sliding mode observer for
    chaotic systems”, Proceedings of World Congress on Engineering, Vol. 3, London,
    UK, 2008;
    [6] Roy A. McCann, Mohammad S. Islam, “Application of a sliding mode observer for
    position and speed estimation in switched reluctance motor drives”, IEEE
    Transactions on industry applications, Vol. 37, No.1, January/February 2001;
    [7] T. Boukhobza, M. Djemai, J.P. Barbot, “Implicit triangular observer form
    dedicated to a sliding mode observer for systems with unknown inputs”, Asian Journal
    of Control, Vol. 5, No. 4, pp. 513-527, December 2003;
    [8] J.P. Barbot, T. Floquet, “Iterative higher order sliding mode observer for nonlinear
    systems with unknown inputs”, Inrrina, version 1, December, 2009;
    [9] I. A. Shkolnikov, Y.B. Shtessel, “Multi-rate digital design for sliding mode
    observer based feedback control”, American control conference, pp. 2427-2432, June
    2005;
    [10] Myung Hyun Kim, Sung Won Kang, Gyuhae Park, Daniel J. Inman, “Application
    of sliding mode observer for simultaneous vibration control and structural health
    monitoring”, Pusan National University, Korea;
    [11] K. Hakiki, B. Mazari, A. Liazid, S. Djaber, “Fault reconstructrion using sliding
    mode observers”, American Journal of Applied Science 3, pp. 1669-1674, 2006;
    [12] J. Blansjaar, “Analysis of a sliding observer for a beam with one-sided spring”,
    WFW Report 97.065;
    [13] K. David Young, Vadim I. Utkin, “A control engineer’s guide to sliding mode
    control”, IEEE transactions on control systems technology,Vol. 7, No. 3, pp. 328-342,
    May, 1999;
    [14] Jorge Davila, Leonid Fridman, Arie Levant, “Second-order sliding mode observer
    for mechanical systems”, IEEE transactions on automatic control, Vol. 50,No. 11, pp.
    1785-1789, November, 2005;
    [15] Sachit Rao, Martin Buss, Vadim Utkin, “An adaptive sliding mode observer for
    induction machines”, American control conference, June, 2008;
    [16] Bimal K. Bose, “Modern power electronic and AC drives”, Library of Congress
    Cataloging in Publication Data, 2001;
    [17] Vadim I. Utkin, Hao Chi chang, “Sliding mode control on electro – mechanical
    systems”, Mathematical problems in engineering, Vol. 8, pp. 451-473, 2002;
    [18] R. Marino, S. Peresada, P. Valigi, “Adaptive input-output linearizing control of
    induction motors”, Automatic Control, IEEE Transaction on, Vol. 38,No. 2, pp. 208-221, February, 1993;
    TIẾNG VIỆT
    [19] Nguyễn Doãn Phước, “Lý thuyết ñiều khiển tuyến tính”, Nhà xuất bản Khoa học
    và Kỹ thuật, 2002;

    Xem Thêm: Thiết kế bộ quan sát trượt
    Nội dung trên chỉ thể hiện một phần hoặc nhiều phần trích dẫn. Để có thể xem đầy đủ, chi tiết và đúng định dạng tài liệu, bạn vui lòng tải tài liệu. Hy vọng tài liệu Thiết kế bộ quan sát trượt sẽ giúp ích cho bạn.
    #1
  7. Đang tải dữ liệu...

    Chia sẻ link hay nhận ngay tiền thưởng
    Vui lòng Tải xuống để xem tài liệu đầy đủ.

    Gửi bình luận

    ♥ Tải tài liệu

social Thư Viện Tài Liệu

Từ khóa được tìm kiếm

Nobody landed on this page from a search engine, yet!

Quyền viết bài

  • Bạn Không thể gửi Chủ đề mới
  • Bạn Không thể Gửi trả lời
  • Bạn Không thể Gửi file đính kèm
  • Bạn Không thể Sửa bài viết của mình
  •  
DMCA.com Protection Status