Tìm kiếm
Đang tải khung tìm kiếm
Kết quả 1 đến 1 của 1

    TIẾN SĨ Về một phương pháp nhận dạng chuyển động cho một lớp phương tiện cơ giới quân sự sử dụng đa cảm biến

    D
    dream dream Đang Ngoại tuyến (18524 tài liệu)
    .:: Cộng Tác Viên ::.
  1. Gửi tài liệu
  2. Bình luận
  3. Chia sẻ
  4. Thông tin
    1
  5. Công cụ
  6. Về một phương pháp nhận dạng chuyển động cho một lớp phương tiện cơ giới quân sự sử dụng đa cảm biến

    Luận án tiến sĩ năm 2011
    Đề tài: Về một phương pháp nhận dạng chuyển động cho một lớp phương tiện cơ giới quân sự sử dụng đa cảm biến


    MỤC LỤC
    DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT .v
    DANH MỤC CÁC BẢNG .viii
    DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ viii
    MỞ ĐẦU 1
    CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ TRỘN DỮ LIỆU ĐA CẢM BIẾN VÀ BÀI
    TOÁN NHẬN DẠNG CÁC THAM SỐ CHUYỂN ĐỘNG . 9
    1.1. Hệ thống trộn dữ liệu đa cảm biến .9
    1.2. Quản lý đa cảm biến .12
    1.3. Các vấn đề cần giải quyết trong bài toán trộn dữ liệu đa cảm biến .14
    1.4. Kiến trúc hệ thống trộn dữ liệu 17
    1.4.1 Kiến trúc trộn trung tâm . 17
    1.4.2 Kiến trúc trộn phân tán 18
    1.4.3 Kiến trúc trộn cục bộ . 18
    1.5. Các phương pháp dẫn đường định vị xác định tham số chuyển động
    của phương tiện cơ giới quân sự .19
    1.5.1 Hệ thống dẫn đường định vị vô tuyến điện GPS 19
    1.5.2 Hệ thống dẫn đường định vị dự đoán INS 24
    1.5.3 Hệ thống định vị, dẫn đường đa cảm biến và quá trình trộn dữ liệu 28
    1.6. Các hệ tọa độ và các tham số chuyển động của phương tiện cơ giới
    quân sự .30
    1.6.1 Các hệ toạ độ tham chiếu và chuyển vị 30
    1.6.2 Các tham số chuyển động của phương tiện cơ giới quân sự .32
    1.7. Kết luận .34
    CHƯƠNG 2 THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ CHUYỂN ĐỘNG
    TRÊN CƠ SỞ TÍCH HỢP ÍN/GPS BẰNG BỘ LỌC KALMAN . 36
    2.1. Thuật toán dẫn đường quán tính .36
    2.1.1 Ma trận chuyển vị giữa các hệ toạ độ .36
    2.1.2 Thuật toán dẫn đường quán tính . 39
    2.1.3 Các phép toán cơ học của hệ dẫn đường quán tính .43
    2.2. Bản chất bù giữa INS/GPS .46
    2.3. Đánh giá về sai số 48
    2.4. Sai số về vị trí 48
    2.5. Sai số về vận tốc 49
    2.6. Công thức động học các sai số về góc định hướng 52
    2.7. Hệ thống tích hợp INS/GPS dựa trên bộ lọc Kalman .53
    v
    2.8. Các phương pháp tích hợp INS/GPS .60
    2.9. Kết luận .66
    CHƯƠNG 3 QUÁ TRÌNH ĐỘNG HỌC CHUYỂN ĐỘNG CỦA PHƯƠNG TIỆN
    CƠ GIỚI QUÂN SỰ VÀ CÁC HIỆU CHỈNH TỚI THUẬT TOÁN DẪN
    ĐƯỜNG QUÁN TÍNH .68
    3.1. Hệ logic mờ .69
    3.1.1 Khái niệm cơ bản .69
    3.1.2 Các phần tử cơ bản của một hệ logic mờ 71
    3.2. Thiết kế hệ mờ nhận dạng động học chuyển động của phương tiện cơ
    giới quân sự .74
    3.2.1 Quá trình động học chuyển động của phương tiện cơ giới quân sự và
    các hiệu chỉnh tương ứng tới thuật toán dẫn đường quán tính 74
    3.2.2 Mô hình chuyển động của phương tiện cơ giới quân sự . 76
    3.2.3 Các phép hiệu chỉnh có thể thông qua quá trình động học chuyển
    động của phương tiện cơ giới quân sự .80
    3.2.4 Thiết kế hệ mờ nhận dạng động học chuyển động của phương tiện
    cơ giới quân sự 85
    3.2.5 Xây dựng hệ mờ nhận dạng động học chuyển động .90
    3.2.6 Kết quả áp dụng thuật toán nhận dạng mô hình động học: .97
    3.3. Kết luận .101
    CHƯƠNG 4 NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC ĐÁNH GIÁ ĐỘ CÂN BẰNG MẶT
    PHẲNG BỆ THÂN XE CỦA PHƯƠNG TIỆN CƠ GIỚI QUÂN SỰ .102
    4.1. Mô hình mờ Takagi-Sugeno .104
    4.2. Mô hình bộ lọc Kalman cho việc tính toán độ cân bằng .105
    4.2.1 Cập nhật các giá trị độ nghiêng (góc Euler) . 105
    4.2.2 Cấu trúc của bộ lọc Kalman mờ . 106
    4.2.3 Mô hình hệ thống 107
    4.2.4 Mô hình đo lường 108
    4.3. Thiết kế hệ mờ đánh giá giá trị ma trận hiệp biến đo lường 109
    4.4. Kết quả thực nghiệm 112
    4.4.1 Chế độ thử tĩnh 113
    4.4.2 Chế độ thử động 116
    4.5. Kết luận .117
    KẾT LUẬN . 118
    CÁC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ .120


    MỞ ĐẦU
    1. Đặt vấn đề
    Trong chiến tranh công nghệ cao, đối phương thường tổ chức trinh sát điện
    tử phát hiện chính xác mục tiêu sau đó tiến hành tấn công ồ ạt đường không
    với các loại hoả lực như tên lửa hành trình, máy bay tầm thấp, kết hợp với các
    hệ thống hoả lực khác tiêu diệt nhanh các tổ hợp chiến đấu của ta. Điều này
    đòi hỏi các hệ thống chiến đấu của ta phải cơ động nhanh để tránh bị tiêu diệt.
    Để đảm bảo tính cơ động, các tổ hợp chiến đấu thường được tích hợp trên các
    loại phương tiện cơ giới quân sự hạng nặng, bánh lốp hoặc bánh xích. Trên
    phương tiện cơ giới được tích hợp các loại khí tài trinh sát như rađa, hệ thống
    quang điện tử (đo xa laser, camera ánh sáng ngày và camera ảnh nhiệt hồng
    ngoại), các hệ thống điều khiển bám sát mục tiêu, các hệ thống điều khiển
    truyền động pháo và điều khiển hoả lực, các hệ thống thông tin liên lạc, chỉ
    huy . Chính vì vậy, việc nhận dạng chuyển động phương tiện, phát hiện mục
    tiêu, lấy phần tử bắn, tự động ổn định đường ngắm của hệ trinh sát và hoả lực
    trên xe . để đảm bảo khả năng tác chiến trong điều kiện cơ động là nội dung
    được quan tâm đặc biệt.
    2. Sự phát triển của một số phương tiện cơ giới quân sự trên thế giới
    Các hệ thống C4i (Command, Control, Communications, Computers and
    Intelligence) điều khiển hoả lực cho tổ hợp vũ khí đã và đang được các nước
    tiên tiến hết sức quan tâm phát triển, đặc biệt là nhóm các nước có nền công
    nghiệp quân sự mạnh như Mỹ, Nga, Anh, Pháp, Đức. Các nước này đều đã
    trang bị các tổ hợp chiến đấu có khả năng vừa cơ động, vừa chiến đấu, trong
    đó điển hình là các tổ hợp sau: PANTSYR S1 trên xe bánh lốp của Nga;
    AVENGER, Blazer, LAV-AD của Mỹ .
    2
    Bên cạnh các nước có trình độ công nghệ quân sự cao, một số nước trên thế
    giới như Trung quốc, Israel, Canada cũng không đứng ngoài xu thế này
    như ADATS của Canada; TYPE95 của Trung quốc; EAGLE EYE của
    Israel Hiện nay, các nước trong khu vực Đông Nam Á cũng đã quan tâm và
    trang bị các hệ thống này như Thái Lan trang bị tổ hợp ADATS của Canada,
    Singapore và Malaysia trang bị hệ thống JERNAS/RAPIER FSC của Anh.
    Đặc điểm chung của các tổ hợp này toàn bộ tổ hợp được đặt trên phương
    tiện cơ giới quân sự cho phép vừa cơ động, vừa chiến đấu. Hầu hết các hệ
    thống này đều có khả năng quan sát trong vòng 10-25 km với khả năng tiêu
    diệt mục tiêu trong cự li nhỏ hơn 15 km. Các loại tên lửa tầm thấp được sử
    dụng thường là tên lửa tầm thấp với tầm tiêu diệt mục tiêu từ 1 km đến 15 km.
    Các loại súng kèm tổ hợp được thiết kế và trang bị từ 12,7 mm đến 30 mm
    với khả năng tiêu diệt mục tiêu từ 300m đến 2,5 km.
    Đặc tính kỹ thuật của một số loại tổ hợp:
    + Tổ hợp Pantsyr S1 của Nga:
    - Xe cơ giới Ural-5323.
    - Tên lửa 12 tên lửa 57E6 tầm bắn 1-12km tốc độ lớn nhất 1.100m/s.
    Hình 1: Tổ hợp Pantsyr S1
    3
    - Súng: 2 khẩu 2A72 – 30mm 700 phát/phút tầm bắn 4Km.
    - Hệ thống quan sát: Rađa + quang điện tử. + Tổ hợp Avenger của Mỹ
    - Xe cơ giới: xe Hummer.
    - Tên lửa: 8 tên lửa Stinger tầm bắn 8km tốc độ lớn nhất 2.2M.
    - Súng: 1 khẩu M3P.
    - Hệ thống quan sát: rada + quang điện tử.


    TÀI LIỆU THAM KHẢO
    Tiếng Việt
    1. Phạm Hải An, Vũ Minh Khiêm, (2009), “Nghiên cứu thiết kế, chế
    tạo khối đo lường và cấp lệnh điều khiển tự động ổn định bệ đài quan
    sát phòng không trên phương tiện cơ động quân sự”. Đề tài cấp BQP,
    Viện TĐHKTQS.
    2. Phạm Hải An, Nguyễn Quang Hùng, Nguyễn Văn Chúc, Ngô Trọng
    Mại (2009), “Nâng cao tính khả dụng của hệ dẫn đường phương tiện cơ
    giới tích hợp MEMS-INS/GPS bằng hệ suy diễn nơron mờ”. Tạp chí
    nghiên cứu khoa học và công nghệ quân sự, Viện Khoa học và công
    nghệ quân sự, tr 5-11.
    3. Nguyễn Văn Chúc, Tô Văn Dực, . (2005) Một số vấn đề phục vụ thiết
    kế hệ thống điều khiển tên lửa đối hải, Nhà xuất bản Quân đội nhân
    dân.
    4. Nguyễn Văn Chúc, . (2008) “Nghiên cứu tích hợp hệ thống dẫn đường
    quán tính trên cơ sở cảm biến vi cơ điện tử phục vụ điều khiển dẫn
    đường phương tiện chuyển động”. Báo cáo Đề tài cấp Trung tâm, Viện
    Tên lửa-Trung tâm KHKT&CNQS.
    5. Bùi Công Cường, Nguyễn Doãn Phước (2001) Hệ mờ mạng nơ ron &
    ứng dụng, Nxb KHKT.
    6. Nguyễn Thanh Hải, Lê Hùng Lân, Phạm Hải An, . (2010) “Nghiên
    cứu thiết kế, chế tạo thiết bị định vị vệ tinh phục vụ giám sát, quản lý
    phương tiện giao thông đường bộ, đường sắt”. Chương trình KHCN
    cấp nhà nước mã số: KC.06.02/06-10.
    7. Lê Hùng Lân, Phạm Hải An (2005) “Khái niệm trộn dữ liệu đa cảm
    biến, áp dụng quy tắc Bayesian cho quá trình trộn”, Tuyển tập báo cáo
    122
    khoa học, Hội nghị khoa học kỹ thuật đo lường toàn quốc lần thứ IV, tr
    883-888.
    8. Lê Hùng Lân, Nguyễn Quang Hùng, Phạm Hải An (2006), “Áp dụng
    Lý thuyết Dempster-Shafer cho quá trình trộn dữ liệu đa cảm biến”,
    Tạp chí nghiên cứu khoa học và công nghệ quân sự, Trung tâm
    KHKT&CNQS, tr 164-170.
    9. Lê Hùng Lân, Nguyễn Quang Hùng, Phạm Hải An (2008), “Tích hợp
    dữ liệu đa cảm biến trong đánh giá hướng chuyển động phương tiện
    giao thông mặt đất dựa trên các cảm biến quán tính sử dụng hệ chuyên
    gia mờ”, Tạp chí nghiên cứu khoa học và công nghệ quân sự,Trung
    tâm KHKT&CNQS, tr 87-93.
    10. Lê Hùng Lân, Phạm Hải An, Nguyễn Vũ, .(2010), "Đánh giá độ
    nghiêng mặt phẳng bệ trên phương tiện cơ động quân sự sử dụng thiết
    bị MEMS-INS". Tuyển tập báo cáo khoa học, Hội nghị khoa học kỹ
    thuật đo lường toàn quốc lần thứ V, tr 168-174.
    11. Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước. (2002) Lý thuyết điều khiển
    mờ. NXB KH và KT.
    12. Trần Đức Thuận, . (2005) “Tính toán thiết kế mẫu nguyên lý và triển
    khai chế tạo một số cụm chức năng của tên lửa hành trình đối hải với
    vận tốc bay dưới âm”. Báo cáo Đề tài cấp Trung tâm, Viện Tên lửaTrung tâm KHKT&CNQS
    Tiếng Anh
    13. Brown, R. G. and Hwang, P. Y. C. (1992) Introduction to Random
    Signals and Applied Kalman Filtering.John Wiley & Sons, Inc., SE.
    14. Conte, S. D. and de Boor, C. (1980) Elementary Numerical Analysis:
    An Algorithmic Approach. McGraw–Hill, third edition.

    Xem Thêm: Về một phương pháp nhận dạng chuyển động cho một lớp phương tiện cơ giới quân sự sử dụng đa cảm biến
    Nội dung trên chỉ thể hiện một phần hoặc nhiều phần trích dẫn. Để có thể xem đầy đủ, chi tiết và đúng định dạng tài liệu, bạn vui lòng tải tài liệu. Hy vọng tài liệu Về một phương pháp nhận dạng chuyển động cho một lớp phương tiện cơ giới quân sự sử dụng đa cảm biến sẽ giúp ích cho bạn.
    #1
  7. Đang tải dữ liệu...

    Chia sẻ link hay nhận ngay tiền thưởng
    Vui lòng Tải xuống để xem tài liệu đầy đủ.

    Gửi bình luận

    ♥ Tải tài liệu

social Thư Viện Tài Liệu
Tài liệu mới

Từ khóa được tìm kiếm

Nobody landed on this page from a search engine, yet!

Quyền viết bài

  • Bạn Không thể gửi Chủ đề mới
  • Bạn Không thể Gửi trả lời
  • Bạn Không thể Gửi file đính kèm
  • Bạn Không thể Sửa bài viết của mình
  •  
DMCA.com Protection Status