Tìm kiếm
Đang tải khung tìm kiếm
Kết quả 1 đến 1 của 1

    THẠC SĨ Nâng cao tính bền vững cho bộ điều khiển thích nghi phi tuyến khi tham số đối tượng thay đổi

    D
    dream dream Đang Ngoại tuyến (18495 tài liệu)
    .:: Cộng Tác Viên ::.
  1. Gửi tài liệu
  2. Bình luận
  3. Chia sẻ
  4. Thông tin
  5. Công cụ
  6. Nâng cao tính bền vững cho bộ điều khiển thích nghi phi tuyến khi tham số đối tượng thay đổi

    Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/


    iv
    MỤC LỤC
    Lời cam đoan . i
    Lời cảm ơn ii
    Mục lục . iii
    MỞ ĐẦU vi
    CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI . 2
    1.1. Lịch sử phát triển của hệ diều khiển thích nghi. 2
    1.2. Đặc điểm chung của hệ thống Điều khiển thích nghi. . 3
    1.2.1. Định nghĩa. . 3
    1.2.2. Cấu trúc hệ điều khiển thích nghi. . 3
    1.2.3. Phân loại . 4
    1.3. Hệ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) . 7
    1.3.1. Phương pháp MRAC trực tiếp . 8
    1.3.2. Phương pháp MRAC gián tiếp . 9
    1.4. Hệ điều khiển thích nghi áp đặt cực – APPC . 10
    1.5. Tính bền vững của bộ điều khiển thích nghi 11
    1.5.1 Độ bất định của mô hình hệ phi tuyến 12
    1.5.2 Điều khiển bền vững hệ phi tuyến . 17
    1.5.3 Khả năng mất ổn định của hệ ĐKTN khi đối tượng phi tuyến . 19
    1.6. Kết luận chương 1. . 24
    CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VÀ THÍCH NGHI BỀN
    VỮNG . 27
    2.1. Xây dựng hệ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu tổng quát cho hệ SISO
    . 27
    2.2. Thiết kế hệ điều khiển thích nghi cho mô hình có sai lệch 30
    2.3. Xây dựng luật điều khiển thích nghi bền vững 31
    2.3.1 Phương pháp SPR – Lyaponov với Leakage 32
    2.3.2 Phương pháp Gradient với Leakage 38
    2.4. Bộ điều khiển theo MRC với luật thích nghi bền vững . 39
    2.5. Kết luận chương 2 45
    CHƯƠNG 3: NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG BÁNH
    RĂNG 47
    Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/


    v
    3.1 Lựa chọn đối tượng điều khiển . 47
    3.2 Đánh giá ảnh hưởng của bánh răng đến hệ truyền động. . 48
    3.2.1 Sơ đồ tổng quát của hệ truyền động 48
    3.2.2 Mô phỏng hoạt động của bánh răng . 48
    3.2.3 Đánh giá quan hệ giữa các Moment trong hệ bánh răng 49
    3.3 Thiết kế bộ điều khiển cho hệ truyền động qua bánh răng 51
    3.3.1 Sơ đồ cấu trúc của hệ thống . 51
    3.3.2 Mô hình toán học của bộ chỉnh lưu 52
    3.3.3 Máy phát tốc . 52
    3.3.4 Biến dòng điện . 52
    3.3.5 Động cơ điện một chiều . 53
    3.3.6 Thiết kế mạch vòng dòng điện 55
    3.3.7 Thiết kế mạch vòng điều khiển tốc độ . 56
    3.4 Thiết kế bộ điều khiển tốc độ theo phương pháp thích nghi bền vững 58
    3.5 Kết quả thí nghiệm
    3.5.1 Giới thiệu về card DS1104 sử dụng trong hệ thống thí nghiệm
    3.5.2 Cấu trúc phần cứng của DS1104 . 68
    3.5.2.1 Cấu trúc tổng quan . 68
    3.5.2.3 Phần mềm dSPACE . 71
    3.5.2.4 Một số các tính năng cơ bản của Card DS1104 cho điều khiển chuyển
    động 72
    a. Điều khiển vị trí Encoder . 72
    b. Điều khiển PWM (Pulse Width Modulation) . 72
    c. Tạo ứng dụng với Control Desk 74
    3.6 Kết luận chương 3 79
    KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ . 80
    1. Kết luận: 80
    2. Kiến nghị: 80
    Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/


    vi

    MỞ ĐẦU
    1. Mục tiêu của đề tài.
    Đề tài tập trung nghiên cứu - thiết kế các bộ điều khiển cho các hệ phi tuyến,
    thoả mãn tính thích nghi đối với các tham số không biết trước thay đổi theo thời gian
    và bền vững đối với nhiễu ảnh hưởng từ môi trường. Trong đó, các phần tử phi tuyến
    không thể hoặc khó mô hình hoá. Bộ điều khiển được thiết kế sao cho tận dụng được
    các ưu điểm của Điều khiển thích nghi và Điều khiển bền vững. Ứng dụng bộ điều
    khiển đã thiết kế vào điều khiển hệ phi tuyến trong thực tế.
    2. Tính cấp thiết của đề tài.
    Hiện nay các bộ điều khiển trong thực tế chủ yếu sử dụng bộ điều khiển PID.
    Bộ điều khiển PID với các tham số được lựa chọn phù hợp nói chung đáp ứng được
    các yêu cầu của đối tượng điều khiển là tuyến tính. Tuy nhiên các hệ thống cần được
    điều khiển trong thực tế đều là các hệ phi tuyến, có chứa các tham số không biết trước
    hoặc chứa các phần tử phi tuyến không thể hoặc rất khó mô hình hóa trong việc xây
    dựng hệ thống phương trình vi phân mô tả hệ. Các tham số không biết trước có thể là
    hằng số hoặc biến thiên theo thời gian - Có thể là biến thiên chậm hoặc nhanh theo thời
    gian. Ngoài ra trong quá trình làm việc hệ cũng bị nhiễu tác động từ môi trường.
    Điều khiển các hệ phi tuyến nói trên các bộ điều khiển PID thông thường nói
    chung không đáp ứng được.
    Khi cần thiết kế các bộ điều khiển có khả năng điều khiển các hệ phi tuyến và
    chịu ảnh hưởng của nhiễu từ môi trường, thường được sử dụng lý thuyết điều khiển
    hiện đại như : điều khiển tối ưu, điều khiển bền vững (ĐKBV) và điều khiển thích
    nghi (ĐKTN).
    Hệ điều khiển bền vững thì bộ điều khiển là bộ điều khiển tĩnh (Tham số của bộ
    điều khiển không biến thiên). Tín hiệu điều khiển là một hàm không chứa vi phân của
    trạng thái. Đã có nhiều phương pháp điều khiển bền vững ra đời. Các phương pháp
    này nói chung đều dựa vào điều kiện ổn định biên do vậy chúng không thể tổng quát
    được mà chỉ phù hợp cho các hệ cụ thể.
    Trong trường hợp mà các tham số là thay đổi trong phạm vi nhỏ thì điều khiển
    bền vững có thể áp dụng được. Ngược lại khi các giới hạn này là không biết trước thì
    phương pháp điều khiển bền vững là không mang lại hiệu quả
    Hệ điều khiển thích nghi là hệ điều khiển tự động mà cấu trúc và tham số của bộ
    điều khiển có thể thay đổi theo sự biến thiên thông số của hệ sao cho chất lượng ra
    của hệ đảm bảo các chỉ tiêu đó định. ĐKTN là kỹ thuật tự chỉnh theo thời gian thực
    Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/


    vii
    các bộ điều chỉnh nhằm duy trì đặc tính của đối tượng điều khiển nằm trong phạm
    vi mong muốn trong khi thông số của đối tượng (Đã biết hoặc chưa biết) biến thiên
    theo thời gian.
    Đặc điểm chung của phương pháp này là luật điều khiển được thiết kế dựa trên
    giả thiết là các tham số là biết trước. Sau đó tham số này được thay thế bởi nhận
    dạng của chúng. Đây chính là phương pháp Điều khiển thích nghi cho các hệ tuyến
    tính và được cải tiến để dùng cho các hệ phi tuyến.
    Nhược điểm cơ bản của phương pháp ĐKTN là hệ không bền vững đối với
    nhiễu và các phần tử phi tuyến không thể mô hình hoá được. Ngoài ra các phương
    pháp này đều cần giả thiết là các tham số thay đổi chậm theo thời gian. Hạn chế này
    do quá trình xây dựng luật đánh giá các tham số gây ra. Nếu kết hợp ĐKBV và
    ĐKTN ta sẽ có phương pháp Điều khiển thích nghi bền vững (ĐKTNBV).
    Vì vậy việc nghiên cứu để nâng cao tính bền vững của hệ điều khiển thích nghi là
    rất cần thiết và cần tập trung nghiên cứu Vì vậy tôi chọn hướng nghiên cứu là :
    “Nâng cao tính bền vững cho bộ điều khiển thích nghi phi tuyến khi tham số
    đối tượng thay đổi”
    3. Nội dung của luận văn
    Nội dung của luận văn bao gồm những phần sau :
    Chương 1 : Tổng quan về lý thuyết điều khiển thích nghi .
    Nội dung của phần này là tìm hiểu những vấn đề chung về điều khiển thích nghi
    và xét tính bền vững trong điều khiển thích nghi
    Chương 2 :Thiết kế bộ điều khiển thích nghi và thích nghi bên vững
    Nội dung chương 2 đưa ra các phương pháp tổng hợp hệ điều khiển thích nghi
    bên vững và tập trung vào phương pháp tổng hợp hệ điều khiển thích nghi bền
    vững theo mô hình mẫu
    Chương 3: Nâng cao chất lượng của hệ truyền động bánh răng
    Nội dung chương 3 là áp dụng phương pháp trên vào điều khiển thiết bị phi tuyến
    trên thực tế mô hình động cơ một chiều với tải bánh răng.
    Tiến hành kiểm tra đánh giá chất lượng bộ điều khiển bằng mô phỏng nhờ phần
    mềm MATLAB – SIMULINK và chạy thực nghiệm trên phần mềm Cotrol Desk
    Từ các kết quả thực nghiệm nhận được ta tiến hành đánh giá nội dung của
    phương pháp và rút ra kết luận chung về đề tài.

    Số hóa bởi Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/


    viii

    Xem Thêm: Nâng cao tính bền vững cho bộ điều khiển thích nghi phi tuyến khi tham số đối tượng thay đổi
    Nội dung trên chỉ thể hiện một phần hoặc nhiều phần trích dẫn. Để có thể xem đầy đủ, chi tiết và đúng định dạng tài liệu, bạn vui lòng tải tài liệu. Hy vọng tài liệu Nâng cao tính bền vững cho bộ điều khiển thích nghi phi tuyến khi tham số đối tượng thay đổi sẽ giúp ích cho bạn.
    #1
  7. Đang tải dữ liệu...

    Chia sẻ link hay nhận ngay tiền thưởng
    Vui lòng Tải xuống để xem tài liệu đầy đủ.

    Gửi bình luận

    ♥ Tải tài liệu

social Thư Viện Tài Liệu

Từ khóa được tìm kiếm

Nobody landed on this page from a search engine, yet!

Quyền viết bài

  • Bạn Không thể gửi Chủ đề mới
  • Bạn Không thể Gửi trả lời
  • Bạn Không thể Gửi file đính kèm
  • Bạn Không thể Sửa bài viết của mình
  •  
DMCA.com Protection Status