Tìm kiếm
Đang tải khung tìm kiếm
Kết quả 1 đến 1 của 1

    TIẾN SĨ Tối ưu hóa thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart Gough Platform

    D
    dream dream Đang Ngoại tuyến (18524 tài liệu)
    .:: Cộng Tác Viên ::.
  1. Gửi tài liệu
  2. Bình luận
  3. Chia sẻ
  4. Thông tin
  5. Công cụ
  6. Tối ưu hóa thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart Gough Platform

    iii
    MỤC LỤC
    MỞ ĐẦU . 1
    CHƯƠNG 1: TAY MÁY SONG SONG KIỂU STEWART–GOUGH PLATFORM VÀ
    CÁC CƠ SỞ TOÁN HỌC. 5
    1.1 Tổng quan về tối ưu hóa thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart–
    Gough Platform. 5
    1.1.1 Giới thiệu về tay máy song song 5
    1.1.2 Tình hình nghiên cứu về tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform . 6
    1.2 Các cơ sở toán học về tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform 13
    1.2.1 Phân tích hình học tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform 14
    1.2.2 Mô hình toán của tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform 15
    1.3 Kết luận chương 1 22
    CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG CÔNG CỤ MÔ HÌNH HÓA, KHẢO SÁT KHẢ NĂNG
    HOẠT ĐỘNG CỦA TAY MÁY SONG SONG KIỂU STEWART–GOUGH PLATFORM
    23
    2.1 Xây dựng công cụ mô hình hóa tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform
    . 23
    2.2 Mô hình hóa tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform sử dụng bộ công
    cụ đã thiết kế 27
    2.2.1 Điểm làm việc của tay máy với góc hướng tâm khâu là hằng số . 27
    2.2.2 Các yếu tố ảnh hưởng đến vùng làm việc . 29
    2.2.3 Cấu hình làm việc của tay máy song song với góc hướng tâm khâu thay
    đổi . 32
    2.2.4 Áp dụng lý thuyết Vít xác định cấu hình suy biến, điểm kỳ dị và vùng lân cận
    của tay máy song song . 34
    2.2.5 Độ cứng vững của tay máy . 39
    2.3 Kết luận chương 2 39iv
    CHƯƠNG 3. GIẢI PHÁP VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VỀ TỐI ƯU HÓA THIẾT KẾ
    TAY MÁY SONG SONG KIỂU STEWART–GOUGH PLATFORM 41
    3.1 Các thuật toán tối ưu và phương pháp tối ưu hóa thiết kế tay máy song song 41
    3.1.1 Các thuật toán tối ưu 41
    3.1.2 Phương pháp tối ưu hóa thiết kế tay máy song song . 46
    3.2 Tối ưu hóa thiết kế tay máy song song theo một tiêu chí . 51
    3.3 Tối ưu hóa thiết kế tay máy song song theo hai tiêu chí 56
    3.3.1 Tối ưu hóa thiết kế theo hai tiêu chí dùng giải thuật di truyền và thuật toán PSI
    . 57
    3.3.2 Tối ưu hóa thiết kế theo hai tiêu chí dùng thuật toán GA-PSI . 61
    3.3.3 Tối ưu hóa thiết kế tay máy song song theo ba tiêu chí . 66
    3.4 Nhận xét và kết luận chương 3 71
    CHƯƠNG 4. XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM VỚI ỨNG DỤNG GIẢI PHÁP
    TỐI ƯU HÓA THIẾT KẾ . 73
    4.1 Xây dựng mô hình thực nghiệm 73
    4.1.1 Thiết kế, chế tạo hệ thống cơ khí 74
    4.1.2 Thiết kế, lập trình hệ thống điều khiển . 76
    4.2 Xác định thiết kế tối ưu cho mô hình thực nghiệm 81
    4.3 Kết luận chương 4 87
    CHƯƠNG 5. ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY SONG SONG KIỂU STEWART–GOUGH
    PLATFORM TRÊN CƠ SỞ TỐI ƯU HÓA THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN . 89
    5.1 Khảo sát bằng mô phỏng các thuật toán điều khiển tay máy song song kiểu
    Stewart–Gough Platform 89
    5.1.1 Bộ điều khiển PID 91
    5.1.2 Bộ điều khiển mờ trực tiếp (Direct Fuzzy-PD) . 95
    5.1.3 Bộ điều khiển tự chỉnh định Fuzzy-PID . 101
    5.1.4 Nhận xét về các bộ điều khiển 108v
    5.2 Điều khiển tay máy song song trên cơ sở tối ưu hóa thiết kế tay máy song song
    kiểu Stewart–Gough Platform 109
    5.2.1 Bộ điều khiển PID 110
    5.2.2 Bộ điều khiển tự chỉnh định Fuzzy-PID . 114
    5.3 Quy trình ứng dụng kết quả luận án cho hệ thống thực tế . 119
    5.4 Kết luận chương 5 120
    KẾT LUẬN . 122
    KIẾN NGHỊ VỀ NHỮNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO . 123
    CÔNG TRÌNH CÔNG BỐ CỦA TÁC GIẢ 124
    CÔNG TRÌNH THAM GIA CỦA TÁC GIẢ . 125
    TÀI LIỆU THAM KHẢO . 125
    PHỤ LỤC 137

    Xem Thêm: Tối ưu hóa thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart Gough Platform
    Nội dung trên chỉ thể hiện một phần hoặc nhiều phần trích dẫn. Để có thể xem đầy đủ, chi tiết và đúng định dạng tài liệu, bạn vui lòng tải tài liệu. Hy vọng tài liệu Tối ưu hóa thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart Gough Platform sẽ giúp ích cho bạn.
    #1
  7. Đang tải dữ liệu...

    Chia sẻ link hay nhận ngay tiền thưởng
    Vui lòng Tải xuống để xem tài liệu đầy đủ.

    Gửi bình luận

    ♥ Tải tài liệu

social Thư Viện Tài Liệu
Tài liệu mới

Từ khóa được tìm kiếm

Nobody landed on this page from a search engine, yet!

Quyền viết bài

  • Bạn Không thể gửi Chủ đề mới
  • Bạn Không thể Gửi trả lời
  • Bạn Không thể Gửi file đính kèm
  • Bạn Không thể Sửa bài viết của mình
  •  
DMCA.com Protection Status