Tìm kiếm
Đang tải khung tìm kiếm
Kết quả 1 đến 2 của 2

    THẠC SĨ Phát hiện làn đường thời gian thực cho hệ thống điều khiển xe tự động

    Lan Chip Lan Chip Đang Ngoại tuyến (1955 tài liệu)
    .:: Gold Member ::.
  1. Gửi tài liệu
  2. Bình luận
    1
  3. Chia sẻ
  4. Thông tin
  5. Công cụ
  6. Phát hiện làn đường thời gian thực cho hệ thống điều khiển xe tự động

    MỤC LỤC . i
    DANH SÁCH CÁC BẢNG iv
    DANH SÁCH CÁC HÌNH v
    DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT vii
    CHưƠNG 1. GIỚI THIỆU 1
    1.1. Đặt vấn đề . 1
    1.2. Hướng tiếp cận đề tài 3
    1.3. Nội dung luận văn . 5
    CHưƠNG 2. TỔNG QUAN . 6
    2.1. Các vấn đề trong bài toán Phát hiện làn đường 6
    2.1.1. Mục tiêu . 6
    2.1.2. Môi trường . 8
    2.1.3. Tín hiệu 8
    2.2. Mô hình tổng quát giải quyết vấn đề . 11
    2.3. Các phương pháp giải quyết 12
    2.3.1. Mô hình đường 12
    2.3.1.1. Sử dụng đường thẳng 12
    2.3.1.2. Sử dụng đường cong . 13
    2.3.1.3. Sử dụng mô hình toán học phức tạp . 15
    2.3.2. Xác định dấu phân cách . 16
    2.3.2.1. Dựa trên cạnh 17
    2.3.2.2. Dựa trên tần số 18
    ii
    2.3.2.3. Dựa trên màu sắc và vân . 19
    2.3.2.4. Dựa trên nhiều camera 21
    2.3.3. Hậu xử lý . 23
    2.3.3.1. Sử dụng biến đổi Hough 23
    2.3.3.2. Sử dụng RANSAC 23
    2.3.3.3. Sử dụng kết hợp các đặc trưng 25
    2.3.4. Mô hình chuyển động và bài toán theo vết . 26
    2.3.4.1. Mô hình Aukermann . 26
    2.3.4.2. Kalman Filter 27
    2.3.4.3. Particle Filter . 28
    2.3.5. Các giả định . 29
    CHưƠNG 3. PHưƠNG PHÁP CỦA LUẬN VĂN . 32
    3.1. Mô hình chung của đề tài 32
    3.2. Thiết lập chỉ số Camera 34
    3.3. Biến đổi IPM 37
    3.4. Biểu diễn làn đường 39
    3.5. Theo vết làn đường với Particle Filter . 41
    3.6. Thông tin trạng thái chuyển động 42
    3.7. Các độ đo 43
    CHưƠNG 4. THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ . 48
    4.1. Dữ liệu thực nghiệm . 48
    4.2. Phương pháp và tiêu chí đánh giá . 49
    4.3. Các thí nghiệm 51
    4.3.1. Về tốc độ xử lý . 51
    iii
    4.3.2. Về độ chính xác . 52
    4.3.3. Các tình huống đặc biệt 56
    4.4. Đánh giá chung . 59
    CHưƠNG 5. KẾT LUẬN . 60
    TÀI LIỆU TRÍCH DẪN 63

    Xem Thêm: Phát hiện làn đường thời gian thực cho hệ thống điều khiển xe tự động
    Nội dung trên chỉ thể hiện một phần hoặc nhiều phần trích dẫn. Để có thể xem đầy đủ, chi tiết và đúng định dạng tài liệu, bạn vui lòng tải tài liệu. Hy vọng tài liệu Phát hiện làn đường thời gian thực cho hệ thống điều khiển xe tự động sẽ giúp ích cho bạn.
    #1
  7. Đang tải dữ liệu...

    Chia sẻ link hay nhận ngay tiền thưởng
    Vui lòng Tải xuống để xem tài liệu đầy đủ.

    Gửi bình luận

    ♥ Tải tài liệu

  8. Lan Chip · .:: Gold Member ::. · 1955 bài gửi
    DANH SÁCH CÁC BẢNG
    Bảng 2-1. Tóm tắt các ưu/nhược điểm của các loại thông tin . 10
    Bảng 2-2. Thời gian thực thi của một số thuật toán máy học. . 20
    Bảng 3-1. Kết quả tính ma trận biến dạng và ma trận nội tại 37
    Bảng 3-2. Ma trận Homography ứng với Camera ở TTI 39
    Bảng 4-1. Thống kê dữ liệu thử nghiệm . 48
    Bảng 4-2. So sánh tốc độ xử lý của một số phương pháp . 51
    Bảng 4-3. Kết quả khi thử nghiệm trên bộ dữ liệu đường nội ô. . 52
    Bảng 4-4. Kết quả khi thử nghiệm trên bộ dữ liệu đường ngoại ô. . 52
    Bảng 4-5. Kết quả thử nghiệm của McCall 53
    Bảng 4-6. So sánh về độ chính xác giữa các phương pháp . 54
    Bảng 4-7. Kết quả thử nghiệm ở đường nội thành vào ban ngày và ban đêm . 55
    DANH SÁCH CÁC HÌNH
    Hình 1-1. Những ví dụ về các tình huống trong bài toán phát hiện làn đường 2
    Hình 2-1. Minh họa các mục tiêu khác nhau trong bài toán phát hiện làn đường 6
    Hình 2-2. Ví dụ về sự khác biệt giữa môi trường . 8
    Hình 2-3. Mô hình tổng quát giải quyết bài toán phát hiện làn đường 11
    Hình 2-4. Biểu diễn làn đường bằng các đường thẳng 13
    Hình 2-5. Biểu diễn làn đường bằng hình thang. 13
    Hình 2-6. Biểu diễn làn đường theo B-Snake . 14
    Hình 2-7. Sử dụng Canny để rút trích dấu phân cách làn đường . 17
    Hình 2-8. Những trường hợp trích dấu phân cách dựa trên cạnh không hiệu quả . 18
    Hình 2-9. Trích dấu dựa trên gradient 18
    Hình 2-10. Ví dụ về tập ảnh huấn luyện để trích dấu làn đường . 19
    Hình 2-11. Hiệu năng của một số thuật toán máy học 20
    Hình 2-12. Nhiễu trong phương pháp trích dấu làn đường dựa trên màu 21
    Hình 2-13. Ảnh thu được từ camera trái và camera phải. . 22
    Hình 2-14. Sử dụng 3 camera trong nghiên cứu của Leonard . 22
    Hình 2-15. Kết quả sử dụng CHEVP của Wang . 24
    Hình 2-16. Kết quả sử dụng RANSAC của Kim 24
    Hình 2-17. Mô hình đặc trưng kết hợp với Particle Filter của Apostoloff . 26
    Hình 2-18. Mô hình Aukermann 27
    Hình 2-19. Một số dạng dấu phân cách đặc biệt trên đường . 30
    Hình 3-1. Mô hình của luận văn 34
    Hình 3-2. Mô hình Camera Pinhole . 34
    Hình 3-3. Các loại biến dạng . 36
    Hình 3-4. Các hệ số trong công thức biến đổi IPM. . 38
    Hình 3-5. Ví dụ về biến đổi IPM. 39
    Hình 3-6. Particle Filter . 41
    Hình 3-7. Bản chất toán học của độ đo vị trí đường biên . 44
    Hình 3-8. Tình huống điểm nằm giữa 2 dấu phân cách 44
    Hình 4-1. Một số hình “khó” trong tập dữ liệu thử nghiệm 49
    Hình 4-2. Một số kết quả trong các tình huống đặc biệt . 57
    Hình 4-3. Sự thay đổi theo thời gian của các điểm kiểm soát . 58
    13-10-2011, 16:58 #2

social Thư Viện Tài Liệu

Từ khóa được tìm kiếm

Nobody landed on this page from a search engine, yet!

Quyền viết bài

  • Bạn Không thể gửi Chủ đề mới
  • Bạn Không thể Gửi trả lời
  • Bạn Không thể Gửi file đính kèm
  • Bạn Không thể Sửa bài viết của mình
  •  
DMCA.com Protection Status